FPV COVENANT

Плата распределения питания на Лазарь. Устанавливается в корпусе в раму и распределяет питание на моторы по 48 В. Пониженное напряжение до 5 В для полетного контроллера. Очень благодарны нашему участнику сообщества за быструю помощь в моделировании корпуса модуля и разъемов. Очень часто требуется при восстановлении. Скачать можно тут. Подходит идеально, еще лучше чем оригинал.

Сменили камеру на оптическом модуле, три дня разбирались, почему она молчит. Ранее мы уже рассказывали что пробуем разобраться с оптическим модулем на российском одноплатнике ELTAY RM66 новосибирской фирмы ELRON. Новая заказанная монохромная камера OV9281 с глобальным затвором и 120 кадрами в секунду наконец приехала. Старая давала только 15 кадров и косила картинку при повороте — для оптического потока это критично, поворот принимался за боковое смещение. Новая, по идее должна была закрыть эти проблемы. Подключили, драйвер собрали, система его видит, никаких ошибок в логах. А камеры в списке устройств захвата — нет. Картинки нет вообще! Первая причина - заголовков ядра под нашу конкретную сборку нигде не было в готовом виде, нашли только в открытых исходниках производителя одноплатника. Далее пробовали собрать модуль на быстром компьютере, а не на самом одноплатнике — встали намертво. Сборка ядра параллельно собирает служебные программы для запуска на компьютере разработки, а не для целевой системы, и та требует системные библиотеки, которых на другой ОС просто не существует. Пришлось собирать прямо на одноплатнике, там без противоречий, только греется сильно процесс. Поставили рядом со столом вентилятор и контролировали температуру. В конце оказалось, система строит граф подключения камер на очень раннем этапе загрузки — раньше, чем стартует что угодно из пользовательского окружения. Драйвер как отдельно подгружаемый файл физически не успевает к этому моменту, никакими настройками автозагрузки это не лечится. Помогло только одно: вкомпилировать драйвер прямо в ядро вместо отдельного подключаемого файла. Это полная пересборка ядра, а не одного модуля — заняла больше часа под вентилятором. По итогу - камера снимает, конвейер захвата подтверждён - частота без единого пропущенного кадра, реальная картинка с разбросом яркости. Сделали тестовый кадр попробовали снять потолок. Следующмй этап подключаемся к полетному контроллеру и попробуем принять информацию по Мавлинк, паралельно лепим корпус и установим на чип дополнительные радиаторы.

Печать стеклонаполненным PETG-GF: замена сопла на Creality K1 Max Когда мы впервые взяли катушку PETG-GF, то наивно полагали, что это обычный PETG, только с добавкой стекла. Оказалось, всё гораздо интереснее: сопло стачивается буквально за вечер, пластик липнет к хотенду, а детали иногда расслаиваются по слоям. После экспериментов с настройками печати на принтере Creality K1 MAX, решили поделиться своим опытом — возможно, это сэкономит вам время и нервы. https://dzen.ru/a/aoHt0g3vfB2MsELE?share_to=link

Готовим корпус под приемник Спектр, который планируем крепить на мачту. Исполнение под LAN кабель. Ввиду того, что по витой паре планируется передача видео сигнала - будем использовать в сборке диференциальные балуны от Сектор. Модули предназначены для передачи аналогового сигнала по витой паре. Они преобразуют входной несимметричный сигнал в дифференциальный.

🇷🇺 «Герани» - ударная сила России. Хочешь стать тем, кто своими руками изо дня в день приближает нашу победу? Присоединяйся к Сталинским Соколам! Карьерный трек:

🔻450 000 руб на руки — Инженер-двигателист/электрик;

🔻500 000 руб на руки — Старший инженер-двигателист/электрик;

🔻700 000 руб на руки — Главный инженер;

🔻800 000 руб на руки — Командир расчета легендарных Гераней.

🇷🇺 Будем бить противника как Жуков учил! Хочешь присоединиться к Сталинским Соколам — напиши нам в мессенджер! 🔻Наш Telegram 🔻Наш Max

Друзья очень много пишут в бот по обновлению Skydroid (Он же Ястреб, он же Сокол он же Страж....). Еще раз хочется напомнить что прошивка ставится на прибор он-лайн. Прошивать файлом большая вероятность окирпичить прибор! Так же обращаем вниание прошивка ставится не на все приборы. Как заявляет завод изготовитель - на более старые сборки ставится, более новые не работают с крайним обновлением. Т.е. в одном и том же корпусе внешне одинаковом может бытьразная начинка - более старого образца и более нового! Выкладываем программу и материалы для настройки и обновления по этой ссылке. Но хотим предупредить, все действия с прошивками делаются на свой страх и риск!

Медленно но верно собираем Лазаря, которого нам выдали для экспериментов наши товарищи. Небольшая но очень важная деталь - уплотнительное кольцо для моторов, замоделили - скачать можно тут. Собрали комплект исправных моторов, проверили работоспособность с помощью лабораторного блока питания и сервотестера. Следующий шаг - модуль распределения питания и установка полетника.

Лидар TF02-Pro на ELTAY RM66: подключаем по UART, спасаем SD-карты и делаем кнопку выключения Продолжаем возиться с ELTAY RM66 от наших коллег Новосибирской фирмы Elron. В прошлый раз разобрались с UART и камерой по MIPI CSI, теперь хотим попробовать повесить на модуль дальномер. Задача такая: собрать автономный блок визуальной навигации, который можно перекинуть с одного аппарата на другой, и чтобы от полётного контроллера ему требовался ровно 1 свободный UART. Всё остальное - камера, лидар, обработка - работает ELTAY. https://dzen.ru/a/antE3KWUIl45GQbQ?share_to=link

SineLink - маяк, который молчит. Как устроена вражеская навигация без спутников и когда её реально поймать! Нам в руки попал модуль SineLink. Сначала думали, обычная дальнобойная связь для телеметрии, каких сейчас много. А когда разобрали железо и разобрались, что к чему, оказалось интереснее. Часть этих модулей это не просто радиомодемы, а маяки навигационной сети SNS. То есть замена GPS для их бортов. И вот про этот маяк мы сегодня разложим по полочкам: что он делает, что и когда светит в эфир, и главное, в какой момент его можно нащупать. Такой маяк вешают на дерево или на мачту, и попробуй его найди. Когда мы давим спутниковую навигацию, борт слепнет. Их инженеры на это ответили так: поставили на земле сеть радиомаяков с заранее известными координатами и научили дрон считать своё положение по ним. Работает это как перевёрнутый GPS. Только вместо спутников на орбите у нас несколько маяков на местности, а дрон вместо приёма сигналов сам меряет, сколько времени идёт радиоволна до каждого маяка и обратно. Три расстояния до трёх точек, и система вычисляет, где борт. Это называется мультилатерация. Сеть держит дальность до 120 км, обновляет позицию борта 2 раза в секунду, точность от 60 метров и сильно зависит от геометрии расстановки. Минимум нужно 3 маяка плюс главный модуль на земле, оптимально от 4 до 7. Вокруг каждого маяка есть мёртвая зона примерно 200 метров, где борт его толком не видит. Маяк не бипер!!! Он ничего не передает в эфир сам по себе. Это транспондер, то есть отвечающая станция. Он висит и слушает. И передаёт только тогда, когда его спросил пролетающий дрон. Нет дрона рядом, никто не опрашивает сеть, маяк молчит. Совсем! У него есть даже отдельный тихий режим, где он почти не потребляет и ничего не светит. Появился борт в зоне, начал опрашивать сеть, и маяк ожил: отвечает на каждый запрос коротким пакетом. Позиция считается 2 раза в секунду, а чтобы её посчитать, борт за каждый такой цикл обегает все маяки по очереди. Отсюда простой вывод: пока дрон летит рядом, каждый маяк отвечает примерно 1-2 раза в секунду. Ответ короткий, доли секунды. Если посчитать, маяк реально работает на передачу от 2 до 10 процентов времени, всё остальное молчит и слушает. Но эти сигналы регулярные, как тиканье. По железу это сигнал типа LoRa в диапазоне от 500 до 1023 МГц, и он ещё и прыгает по частоте в полосе 510 МГц. Мощность в момент ответа до 2 Вт, этого хватает на те самые десятки километров. Всё шифруется. Сложим всё вместе и поймём, почему обычный сканер тут бесполезен. Первое, маяк молчит, пока нет борта. Ловить нечего от слова совсем. Второе, когда он всё же отвечает, сигнал скачет по огромной полосе в полгигагерца, и узкий приёмник, настроенный на одну частоту, почти всегда промахнётся. Третье, LoRa при определённых настройках сидит ниже уровня шума, обычный анализатор его просто не видит. Четвёртое, частоту он выбирает сам, свободную, заранее не угадаешь. Есть один момент, когда маяк уязвим, и он повторяется. Это пролёт борта. Пока дрон в зоне и гоняет сеть, маяк вынужден отвечать те самые 1-2 раза в секунду. За 1 - 1.5 минуты активного пролёта он выдаёт под сотню-другую коротких сигналов. Этого уже достаточно, чтобы взять направление. Модуль умеет снижать мощность ответа, если борт близко. Поэтому пеленговать выгоднее, когда дрон подальше от маяка: тогда маяк вынужден бить в полную силу. И ещё, у системы есть режим, где скачков по частоте нет, работа идёт на одном канале. Если сеть в нём, то даже простой узкий сканер справляется. Поэтому первым делом стоит проверить именно это. Вся служебная начинка, координаты маяков, ключи, положение наземной станции, всё это живёт только в оперативной памяти. Выключил питание, и всё стёрлось. Сделано специально, чтобы при захвате модуля к нам в руки не попало ничего полезного. Дохлый трофей почти пустой. Всё интересное вытягивается только с живого, работающего устройства, пока с него не сняли питание. Так что если такой маяк попадает в руки, первое правило: не обесточивать, тащить как есть.

Так выглядит Царь - антенна от наших коллег - "Всем по антенне". Собираем стойку под приемник "Спектр". Первая антенна - линейный стек хеликсов 1.2-1.8 ГГц, поляризация линейная. Одной антенной перекрываются сразу несколько диапазонов. Вместе с приемником "Спектр" мы имеем набор под каждый диапазон. Для наземки, которая работает по разным бортам, это удобно. По характеристикам: на 1.227 ГГц КСВ 1.05, на 1.5 ГГц 1.10, на 1.573 ГГц 1.11. Края: 1.139 ГГц дают 1.56, 1.693 ГГц дают 1.31. Весь кусок от 1.1 до 1.7 гигагерца укладывается ниже 1.6, а рабочая середина живёт около единицы с копейками. Получается КСВ 1.56 в худшей точке это меньше пяти процентов отражённой мощности и примерно 0.2 дБ потерь на рассогласовании. В середине диапазона потери на уровне сотых долей децибела. На фоне полутора-двух децибел, которые съест десяток метров кабеля, рассогласованием тут можно вообще не заниматься. Усиление антенны около 15 дБи. По дальности в чистом поле стек тянет за десятки км свободно.

🇷🇺 Разбираешься в радиочипах, оптике и связи? Забери до 1 000 000 рублей за свои инженерные навыки на турнире «Дронкон» 🇷🇺 «Сталинские Соколы» открывают регистрацию на 4-й Всероссийский турнир «Дронкон», который пройдет с 22 по 26 августа. Турнир пройдет по направлению: - Инженерное дело: навыки программирования, сборка электронного оборудования, беспроводная связь, оптические системы + стратегия «Битва Дронов»; Призовой фонд для победителей:

🥇место – 1 000 000 рублей

🥈место – 700 000 рублей

🥉место – 500 000 рублей

Награда за 4-8 места - 100 000 рублей

Пройди заочный онлайн-этап и получи путевку на очный этап турнира в Республику Татарстан! Перелет, питание, проживание - за счет организаторов. 🇷🇺 Подать заявку и узнать подробности 🇷🇺

Пробуем собрать автономный модуль, который даёт борту понимание своей скорости и высоты без спутников. Мозг модуля — российский одноплатник ELTAY RM66 новосибирской фирмы ELRON. К нему подключается камера смотрит вниз на землю и лазерный дальномер меряет высоту. Камера видит, как земля уплывает под аппаратом, дальномер говорит, с какой высоты мы на неё смотрим, и из этих двух вещей считается скорость над грунтом. Тот самый оптический поток, который позволяет висеть и удерживать точку там, где спутникового сигнала нет или его давят. Лидар уже подключили и считали высоту. Подключили камеру, она отдаёт картинку. Запустили ядро оптического потока: камера ловит смещение картинки, мы считаем его по сетке точек, отсекаем мусор и переводим в скорость с поправкой на высоту. На столе связка ведёт себя нормально. Двигаешь камеру, скорость растёт в нужную сторону. Закрываешь объектив рукой, модуль не работает. Проблемма с камерой. Взяли распространённую 5-мегапиксельную с трофейного Shrike с донаведением. Она выдаёт всего 15 кадров в секунду и физически быстрее не умеет. Для оптического потока это мало. На медленном перемещении ещё терпимо, а на резком манёвре картинка между кадрами уезжает слишком далеко, и поток разваливается. Так же проблемма тип затвора. У дешёвых камер стоит строчный затвор: кадр считывается не весь разом, а строка за строкой, сверху вниз. Пока дошли до нижних строк, прошло время, аппарат успел довернуться, и картинка перекашивается. Тот самый эффект желе, который все видели на экшн-камерах, когда прямые столбы становятся кривыми. Алгоритм считает, насколько сместилась земля между кадрами. Если сам кадр перекошен от вращения, поток видит смещение, которого не было, и решает, что аппарат уехал вбок, хотя тот просто довернулся на месте. Ошибка ложится прямо в навигацию, и убрать её нельзя, она в самом кадре. Проблемму может решить глобальный затвор: он фиксирует всю картинку в один момент, целиком, без построчного сползания. Сейчас ищем монохромный сенсор с глобальным затвором, вроде OV9281. Если у кого лежит без дела трофейная камера с глобальным затвором под одноплатник, монохром OV9281 или похожее для шлейфа CSI, отзовитесь. Ускорите нам этап, а мы покажем результат. Так же интересно изучить самодельные модули оптического потока или визуальной навигации с вражеских бортов, пусть даже нерабочие или частичные. Было бы интересно разобрать схемотехнику, сенсоры, подход к обработке. Пока ищем нормальную камеру, попробуем подключить сборку к полётному контроллеру.

Коллеги посадили vtol врага. С большей долью вероятности Jupiter H1 - он же китайский Sky Whale. Является носителем для FPV дронов и сразу же и ретранслятором для их управления. Такой борт может находиться в воздухе до 3.5 часов с нагрузкой 2 кг, до 2 часов с полезной нагрузкой 6 кг и 90 минут до 10 кг. Учитывая что для управления используется цифровой радиомодуль Silvus, то этот же борт может ялвляться и ретранслятором как для организации связи так и для управления бражирующих боеприпасов RAM

Оптический модуль с дрона. Попался оптический модуль, который устанавливается под беспилотником и смотрит строго вниз. Внешне — чёрная коробка, корпус напечатан на 3D-принтере, не заводское изделие. Назначение — навигация без спутников. Когда GPS заглушен, модуль определяет местоположение по земле: снимает поверхность под собой и сравнивает изображение с заранее загруженной картой местности. По совпадению вычисляет, где находится дрон. Модуль пригоден для круглосуточной работы. Внутри — одноплатный компьютер, камера. Камера закреплена жёстко, без поворотного механизма, на виброразвязке. Всё, что нужно для расчётов, обрабатывается прямо на борту, результат передаётся в полётный контроллер как замена спутниковых координат. Оператор подаёт питание, но зашифрованный раздел ещё закрыт, и на корпусе загорается жёлтый индикатор — модуль ждёт карту. Оператор подносит карту-пропуск к отмеченному месту на корпусе, где под наклейкой с номером спрятан считыватель, как у турникета или бесконтактной оплаты. Модуль читает карту и сначала проверяет, что она своя и её номер совпадает с номером борта; если карта чужая, индикатор загорается красным и запуск отменяется. Если карта подошла, модуль берёт с неё ключ, открывает зашифрованный раздел, и индикатор становится синим — идёт подготовка. Затем запускается основная программа, индикатор загорается зелёным, и модуль готов к работе. Ключ при этом нигде не сохраняется, он живёт только в памяти до выключения: после снятия питания всё снова закрывается, и для следующего запуска карта нужна опять. Если случайно попадётся странная карта-пропуск или браслет с номером 175 или 172 — не выбрасывайте, передайте на изучение. С ней получится открыть зашифрованный раздел и посмотреть данные модуля.

ELTAY RM66 первое знакомство: настройка UART, подключение камеры MIPI CSI и то, что не написано в документации Когда нам первый раз попался ELTAY RM66, мы прошли мимо. Российский CM4-совместимый модуль звучало как маркетинговый ход с шильдиком поверх импортного железа. Но потом начали попадаться живые проекты на нём: OpenCV работает, камера по MIPI CSI подключается, гигабитный Ethernet тянет нормально. Купили, разобрались. Потеряли несколько часов на нюансах которые нигде не написаны явно. Теперь расскажем что там внутри, и где реально прячутся подводные камни. https://dzen.ru/a/am3bFmTg8Wn4iIrB?share_to=link

Друзья, если у вас премиум аккаунт в телеге, вы можете помочь открыть нам доступ к более одной сториз в сутки проголосовав за нас. https://t.me/boost/fpvcovenant

Наша команда взялась помочь вновь созданной мобильной огневой группе. Конечно много всего не хватает, но первая задача была в короткое время сделать станок для стрельбы по дронам на пулемет ПКМ. Попробовали пару вариантов слепить самостоятельно из труб с соседней свалки в гараже у сварщика дяди Вани. Получилось так себе, показывать не будем. Основная проблемма была сварить функциональное крепление к пулемету. Слава Богу за все, удалось познакомиться с Alex Rodrigues и теперь есть возможность работать на профессиональных зенитных турелях. Очень благодарны подписчикам сообщества NoPasaran и службе РАВ добровольческой бригады им. А.Невского за братский подгон. В данный момент уже проходят активные тренировки на полигоне и скоро ребята похвастаются своими первыми успехами в сбитии дронов врага!

Всегда интересно когда есть обратная связь и участники сообщества делятся своими успехами. Первая сборка мобильной станции управления собранная нашими подписчиками из приемника "Спектр" от компании "Сектор" и модуля управления ESP32 с сенсорным экраном с нашей прошивкой. Сразу бросается в глаза использования экрана с функцией No Blue - до последнего вытянет картинку даже в условиях очень плохого радиосигнала. Подключение между блоком с приемником и станцией управления осуществляется по витой паре. Методом пробы удалось установить - по витой паре передается видео и управление приемником на расстоянии 190 метров с небольшим ухудшением изображения на мониторе (без балунов) и задержкой в управлении.

Друзья еще раз напоминаем мы никому сами не написываем и ничего не продаем! Если вам от имени канала предложили купить какой - нибудь РЭБ, ретранслятор или запчасть от дрона, то это мошенники. У нас вообще ничего не продается! Да и вообще уже не раз обсуждалось - никакое сообщество не пишет первым никому. Мы никого не просим в личке переходить по ссылкам. Если требуется задать вопрос или у вас какие то сомнения пишите пожалуйста в @FPV_ALIEN_BOT или в личные сообщения сообщества.

К нам попал ELTAY RM66 от ELRON — разбираемся что это такое Когда нам сказали «Российский CM4-модуль», мы не особо поверили. Думали, будет либо что-то сырое, либо переклеенный шильдик. Взяли в руки, посмотрели — оказалось очень даже интересно! ELTAY RM66 делает новосибирская компания ELRON. Форм-фактор CM4: плата 55 на 40 мм, 2 разъёма снизу, ставится в отдельную плату расширения. Тот же принцип что у Raspberry Pi CM4, но электрически совместим с платами под Orange Pi CM4, не с RPi. Это важно, к этому ещё вернёмся. Внутри Rockchip RK3566, 4 ядра Cortex-A55 на 1.8 ГГц, видеоускоритель Mali-G52, и нейросетевой блок NPU на 0.8 TOPS. Оперативка LPDDR4 до 8 гигабайт, хранилище eMMC до 64 гигабайт. WiFi двухдиапазонный, Bluetooth 5.2, гигабитный Ethernet, HDMI 2.0 до 4K, MIPI CSI для камеры, 28 линий GPIO. Вес 12 граммов. Документация у ELRON живая: docs.elron.tech с отдельными страницами по совместимым ОС, GPIO, платам расширения. NPU на борту ресурса хватает для optical flow, лёгкого детектирования, предобработки кадров. Плюс MIPI CSI рядом: камера подключается напрямую, не через USB. Задержку снижает, нагрузку на шину тоже. Для встраиваемых задач формат CM4 удобен: делаешь кастомную плату расширения под свой корпус, ставишь модуль, и весь вычислитель у тебя в кармане. Весит 12 граммов, влезает куда угодно. Первым делом разберёмся с платами расширения: там уже нашлись нюансы, которые не сразу видны в документации. Дальше подключим камеру по MIPI CSI и посмотрим что реально даёт NPU на практических задачах. Потом MAVLink через UART и еще кое-что. Планов хватит на несколько недель...