Валера Ковальский

Я не умею отдыхать и у меня есть доказательства Давно хотел заняться чем то интересным помимо ковыряния neuraldeep.ru и других проектов где есть GPU и API Повод нашёлся сам У меня умер пульт от радиоуправляемой машинки. Обычный человек купил бы новый за 1500 рублей, или выкинул машинку, но у меня появилась идея Я решил что это знак и надо собрать управление на "не готовых решениях" с нуля через LTE c камерой И в этом мне помогут кодинг агенты во всю мощь что я умею! План такой. На борт едет Pi Zero 2W, ESP, Huawei MiFi под LTE и Mikrotik mAP lite. На машинке остаётся только камера, PWM и failsafe, всё тяжёлое живёт где то по сети Машинка сама подключается наружу к релею, так что CGNAT оператора не проблема Потом сверху встанет RealSense D455 и я хочу что бы она уезжала по полю на 500 метров и возвращалась обратно Хочу понять как вообще люди заставляют железо двигаться по карте и что происходит когда мозги отстают от колёс на сотню миллисекунд Корпус под всё это добро уже распечатал, благо я давно купил себе 3д принтер и теперь к нему есть применение Питание отдельная история Клод посчитал бюджет по ваттам, выяснил что малина с камерой и Wi-Fi ест 3.5 Вт, MiFi ещё 5, микротик 2, и сам сказал что повербанк на 10 Вт встанет ровно в потолок и Pi начнёт ребутиться на пиках. Взяли корпус на 22.5 Вт под сменные 18650 Самое смешное что железа у меня ещё нет, а весь контур уже ездит. Пока корзина едет ко мне, эта штука второй час на Fable 5.1 учится кататься по виртуальной карте моего дома (отдельно про это расскажу и скниу пример в коментарии) Конвейер такой: снимаю видео на телефон, COLMAP восстанавливает позы камеры, из них строится карта, на карте катается симулятор, с него пишется датасет, на датасете учится behavioral cloning и получается автопилот(На синтетической комнате 5 на 4 метра зарегистрировалось 147 из 150 кадров с ошибкой 11 мм, автопилот проехал 36 метров за минуту без единого столкновения, инференс 6 мс, круг по сети 40 мс С конусами уже честнее. В среде едет 11.9 метра, а вживую за минуту 10 ударов. Объезд препятствий выучен частично потому что сам эксперт на некоторых раскладках врезается. Тут ещё копать саму модель и подход и архитектуру Дальше реальная карта, RL на GPU, гауссовы сплаты вместо колмапа и Qwen-VL как медленный слой который ставит цели (пока возьму его по сети на 4090 24гб в диком квате для скорости Всё в открытом репо, там же грабли https://github.com/vakovalskii/rc-pr-1 Что мне нравится во всём этом. Я в целом знаю куда хочу направить и Клод неплохо справляется со сборкой желаемого. Софт пишем вместе с клодом а железо собираем руками, учусь на своих ошибках ипробах, а не на чужих туториалах но их я знатно много посмотрел =)