هندسة النظم والسيطرة

ال K هي feedback gain matrix و KI هي Integral gain بس ناخذا بدون اشارة السالب

فمن نجي نطبق نشوف ال s هي Pss مثل ما ساويناها بداية الكود و ii هي عدد المحاولات او عدد المرات الي طبق بيها القانون حتى لقا Pss و قيمة ال b هي كم ناتج طلع لل P غاح تكون اكثر من ال b بواحد لان P(0) محسوبي هم

مثل ما قلنا يظل يلقي القييم لل p الى ان يصيغ الفارق بسيط بيناتم و يتوقف فأخر قيمة لل p نعتبرا Pss

اذا تحقق الشرط يتطبق القوانين ليش كتبنا ii+1 ؟ لان نبدي من اول موقع الي يعتبر الموقع 0 بالنظري وبعدا طبقنا قوانين ال k و X

زين قبل ما ندخل لل while واللوب وسوالفو خلي نتفق ال p(0) هي نفسا p(1) بالماتلاب لان الماتلاب ما يفتهم ال p(0) وال pss هي نفسا اخر قيمة لل p لان خلينا شرط من يصير الفارق بسيط يتوقف عن ايجاد القيم

زين ال G و ال H ليش ما نفس القيم استخدمنا؟ اذا نرجع للنظري هاي القوانين مالتا ونعوضا بهالشكل

اما ال S و P فرضناها مصفوفات فارغة حتى نجد ال P من الصفر الى Pss

ومن هاي قيمة ال G و H وقيمة ال C هم

قيم ال Q و قيم ال R غاح نجدا من هاي المعادلة او ينطيها بشكل مباشر

هسه نبدي بالكود ونقارن مع النظري اشون نجد المتغيرات

اذا طلب نجد ال U هوني غاح تكون مكانا

اول شي حتى نشغل السميوليشن مالتنا لازم نخزن الملفات ثنينم بالدسكتوب ماشي حتى نشغل لان اكو فنكشن واكو استدعاء

تحتاجون فد ملاحظات عن السيرفو؟

المتغير VOUT اشون نعرفو؟

اما المصفوفات غاح تكون بهذا الشكل الكود

ال LQR بينو نوعين مستمر ودسكريت مستمر نزلنانو فوق بالكوز هم امتحنا بينو اما الدسكريت اكو نوعين اما ينطينا مصفوفات او قيم مباشرة فهذا شرح على قيم مباشرة