هندسة النظم والسيطرة

ومعادلات مشاريعكم تدربو عليها لان غاح تجي نفسا تقريبا

طبعا هاي معادلة من عندي مثلا انا فرضتو الادخال هو C والاخراج هو M فهكذ غاح يكون الربط مالتا

هذا مثال اشون يصيغ الربط

مرحبا طلاب فكرة امتحان غدا ينطينا معادلة ونربطا سيميولنك وقال انطيكم الادخالات والاخراجات هم ف احنه الي علينا نعرف المتغيرات بداخل ال m-file ونربط السيميولنك

اتطلعو على ملف النظري هم اخاف نحتاج قانون او صيغة معينة تفيدنا وتصبحون على خير

اعتقد كملنا كلشي يخص هل موضوع فحاولو اذا لقيتم امثلة او شي افكار تفيد هم وحاولو تحفظون اسماء المتغيرات اخاف ما ينطيهم بشكل ما مباشر

اذا طلب نسرع الرسبونس نزيد ال Q واذا طلب نسرع المعالجة مال كونترولر نقلل ال R وثنينم من الفنكشن

هكذ مثلا

قانون ال U -K*X(K) بصراحة حاولتو احلا بالماتلاب انطي موقع لل X بس مارهمت ف نطيق ننزل للنتائج ونجيب مصفوفة ال X(1) او X(2) وهكذ ونعملا ترانسبوز ونضربا بشكل اعتيادي

من هوني نضيف الفنكشن هم وبس ندوس دبل كليك عليها وندخل البرنامج الي نغيدو

بالنسبه للفنكشن كوي نفس الكود الاصلي حتى القيم نطيق ندخلا بشكل مباشر هم

هاي نفسا الضرب بس نحولا مصفوفات

هسه شويه سوالف تخص السيمولنك هوني نخلي قيمة initial condition وتأخير بقيمة 1- حتى يبدي من ال 0 وليس 1

ال K هي feedback gain matrix و KI هي Integral gain بس ناخذا بدون اشارة السالب

فمن نجي نطبق نشوف ال s هي Pss مثل ما ساويناها بداية الكود و ii هي عدد المحاولات او عدد المرات الي طبق بيها القانون حتى لقا Pss و قيمة ال b هي كم ناتج طلع لل P غاح تكون اكثر من ال b بواحد لان P(0) محسوبي هم

مثل ما قلنا يظل يلقي القييم لل p الى ان يصيغ الفارق بسيط بيناتم و يتوقف فأخر قيمة لل p نعتبرا Pss

اذا تحقق الشرط يتطبق القوانين ليش كتبنا ii+1 ؟ لان نبدي من اول موقع الي يعتبر الموقع 0 بالنظري وبعدا طبقنا قوانين ال k و X