Control Engineering

دوستانی که برای ثبت نام در chatGPT مشکل دارن، میتونن از این سایت شماره مجازی موقت بخرن برای ثبت نام: https://numberland.ir/ #chatGPT

#اطلاعیه #شورای_صنفی #مهم قابل توجه دانشجویان عزیز؛ رزرو غذای هفته آینده از روز پنجشنبه ساعت ۱۸ به بعد مقدور خواهد بود. @shourasenfi_tabrizu

از سال 1367 تا سال 1397

تحلیل و بودجه بندی درس مدارهای الکتریکی در کنکور کارشناسی ارشد برق از سال 1391 تا 1400 #کنکور_ارشد

تحلیل و بودجه بندی درس کنترل کنکور کارشناسی ارشد برق از سال 1391 تا 1400 #کنکور_ارشد

شبیه سازی سیستم های دینامیکی با شی گرائی در متلب اول اینکه دلیل اینکه این موضوع رو توضیح میدم این هست که انجام دادن این کار در متلب از بقیه زبان ها متفاوته. دوما اینکه اگر شی گرایی در متلب رو بلدین ولی این نوشت هارو متوجه نمیشین نگران نباشین. یک مثال که با دو روش گفته شده حل شده، در قسمت کامنت های این پست گذاشته شده. دوم اینکه برای شبیه سازی سیستم های دینامیکی، شی گرا کدنویسی کردنش کار معقول تری و راحت تریه هست. چون که وقتی سیستم ها پیچیده تر میشن، معادلاتش خیلی بزرگ میشن و اگر بخوایم اسکریپت بنویسیم برای هر قسمت، تقسیم کردنش به قسمتای کوچک خیلی سخت میشه و اگر هم فانکشنال بنویسیم پارامتر هایی که باید هر بار منتقل بشن بین توابع خیلی زیاد میشن و پیچیدگی مسئله بیخودی زیاد میشه. بخاطر همین هم شی گرا نوشتنشو توصیه میکنم. اول اینکه برای شبیه سازی دینامیک و کنترل یک سیستم غیرخطی باید بعد از استخراج معادلات دینامیکش (Equations of Motion) معادله اون رو در بصورت عددی و در حوزه زمان حل کنیم و اینکار یا باید دستی حل بشه(یعنی الگوریتم موردنظر حل عددی معادله دیفرانسیل (مثل اویلر و رانکوتا مرتبه ۴) رو دستی و در یک حلقه پیاده کنیم) و یا باید از differential equation solver های خود متلب استفاده کنیم. یک راه خیلی سرراست و راحت، برای حل با الگوریتم رانکوتا تابع ode45 متلب هست. این تابع ۳ تا آرگومان اصلی داره. یکی ode function یکی شرایط اولیه(Initial Condition) یکی بازه‌زمان شبیه‌سازی یا بردار زمان شبیه‌سازی (Time Span) سوال اینکه ode function چی هست؟ بعد از تبدیل کردن معادلات دینامیکی به فرم فضای حالت، هر سطر از معادله حالت، یک تابع هست که خروجیش مشتق هر متغیر حالت هست و خروجی یک بردار n×1 هست که n تعداد متغیر های حالت ماست. برای اطلاعات بیشتر در مورد ode45 با زدن دستور زیر در matlab command window میتونین داکیومنتش رو بخونین و همه چی واضح تر میشه: doc ode45 خوب، حالا چطور از شئ گرایی استفاده کنیم؟ حالت اول: "استفاده از ode45" برای اینکار: اولا، باید کلاس مربوط به سیستم از handle ارث بری بکنه که بتونیم از متدهای کلاس هندل بسازیم و پاس بدیمشون به ode45. دوما، یک متد بعنوان Integrator یا همون ode function باید داشته باشیم که ورودیش زمان و state در تایم استپ قبلی باشه و خروجیش مشتق بردار حالت. البته دقت کنین که الزاما نباید فقط ۲ تا آرگومان گفته بگیره. ولی لزوما این دوتا باید آرگومانش باشن که وقتی ازش هندل ساختیم بتونیم t و x رو بدیم توش. در نهایت یک متد دیگر مینویسیم که داخلش همه چیز لازم رو آماده کنه و از ode45 استفاده کنه و خروجی رو بصورت مناسب برگردونه. حالت دوم : "استفاده از اویلر" اینبار دوباره یک تابع لازم داریم که از روی معادله حالت، dx را حساب کنه و در نهایت معادله زیر را حساب کند: x[k+1] <- x[k]+dx[k]*dt که حالت متلبیش احتمالا به این صورت خواهد بود: obj.x(k+1) = obj.x(k) + obj.dx(k) * obj.dt; کد نمونه شبیه سازی جاذب لورنز در کامنت این پست آورده شده.