TrashRobotics

✏️ Добавил описание кода + тотальная закупка деталей Устроил тотальную закупку деталей для проектов. В кадр все не попало, там еще много) Тем распланировано наперед еще видосов на шесть (не считая собаки). Руки столько делать не успевают. Ну и, наконец, по просьбам некоторых трудящихся, руки добрались оформить небольшое описание кода и некоторых тонкостей (по стереозрению): https://codeberg.org/TrashRobotics/RobotDogStereoDemo Тут, к слову, возникает вопрос. В дальнейшем, проекты, вероятно, станут еще сложнее и заковырестее. Есть ли смысл писать текстовые статьи дополнительно к видосу (на площадки, типа Хабра)? Или же создать свой сайт со структурированным описанием проектов, инструкций, компонентов и прочим? (Естественно, по большей части, я это делегирую, т.к. столько всего сделать не успею).

Я, наконец, закончил... Новый видос уже можно смотреть. А я пойду посплю -_-) З.Ы. Приятного просмотра! :)

✏️ Новый видос выйдет на этой или следующей неделе Видос монтируется и, если не появится еще каких-нибудь новых сюрпризов (-_-), должен выйти на этой или, более вероятно, на следующей неделе. А пока вот вам немного картинок из будущего :) P.S. Из половины собаки можно сделать двуногого робота :)

❗️Просто внезапный пост Просто внезапный пост, чтоб показать, какая прикольная шляпа получается :) Это передняя панель. Ну и упечатался я в этот раз, конечно) Всех с Днём Победы, товарищи!

✏️ Промежуточные этапы Пока я фоном собираю механическую часть и электронику собаки, мы с вами начнем подбирать высокоуровневые сенсоры, железо и софт для нее, а также разбираться как они работают. Первое в очереди - стереозрение и карты глубины. Собака будет видеть! Также было много вопросов касательно высокоуровневой архитектуры собаки: как она будет ориентироваться на местности, как перемещаться и взаимодействовать с окружением. Если время позволит, это тоже обсудим. P.S. Видос уже должен был выйти, но у меня опять просело здоровье, поэтому я задержался. Постараюсь доделать его как можно быстрее.

❓Какой вариант лучше? Не хотелось делать корпус уж совсем в стиле кубизма, поэтому чуть запарился и на скорую руку набросал что-то посложнее параллелепипеда (модель К). Это общий вид, проработана только передняя панель. Хотелось оценить, как будет выглядеть. И, если честно, мне пока не особо нравится. Поэтому я поднатужился еще немного и набросал еще один вариант дизайна (модель Т). Но не сказал бы, что он сильно лучше. Возможно, позже в голову придет что-то покруче. Но пока надо делать то, что получилось. Какой вариант вам нравится больше? P.S. У вас спина белая.

Наконец, я закончил... Новый видос уже можно смотреть) Еле его загрузил. Несколько раз отваливалась сеть. Мобильный интернет уже еле дышит -_-) А там еще другие площадки... -_-) В общем, приятного просмотра! :)

✏️ Новый видос выйдет уже на этой или следующей (вероятнее) неделе. Подзадержался я с видосом, слишком увлекся тестами. Даже умудрился сломать кривошип и погнуть тягу, пока экспериментировал с прыжками и альтернативной версией редуктора :) Приличные там нагрузки. Если все пойдет по плану, то видос выйдет либо на этой неделе, либо на следующей (это вероятнее). Переделывал его уже 3 раза. Не нравится как получается (сам видос, а не собака). Не выходит сделать, как я это представляю в голове. Но это значит только то, что еще есть куда стремиться.

✏️ Хтонь. Промежуточные этапы работы № 3 Пока пилю видос, выкладываю что вышло. Результат получился гораздо лучше, чем я ожидал. В процессе тестов оказалось, что собака, вероятно, даже сможет прыгать (но это пока неточно :)). Я пока ее на пределе не тестировал, т. к. лучше это делать уже с датчиками тока на линии. Можно и нагрузить ее еще сильнее и разогнать. Но даже так результат довольно оптимистичный. После замены микроконтроллера с ардуинки на stm + замены энкодера на MT6701 капитально увеличилась скорость. А при подъеме напряжения с 12В до 21В (5s) по пока непонятной мне причине повысилась грузоподъемность (почти в 2 раза). Хотя, в теории, могла увеличиться только максимальная скорость, т. к. момент рулится током. Хотя возможно дело в замене питающих проводов с 0.5 мм² на 1.5 мм² и вероятной просадке напряжения на драйвере до этого (токи то большие были ~10А). Пока не разбирался. Может я что-то путаю. Редуктор в видосе тот же: ВПТК i=12

✏️ Промежуточные этапы работы №2 Сложно отходить от новогодних праздников, но надо) Все это время у меня ушло на переделывание, перепечатывание, перемоделирование и подгонку отдельных узлов лапы и это не предел. Уже собралась куча вещей, которые надо переделать. В общем, довольно скучная и рутинная работа. Зато успел распечатать и собрать лапу в полноценном ее виде (со всеми звеньями). По весу получилось больше, чем я рассчитывал (около 2.3 кг), хотя большую часть из этого весят моторы, подшипники и т.д., так что облегчить ее можно лишь незначительно. Полагаю, что все-таки придется еще немного увеличить передаточное число редукторов, иначе моторы не потянут. Ну или укоротить лапы :) Стенд уже тоже собрал, осталось только все подключить и проверить.

🎄Ну что, с наступающим Новым 2025 Годом, товарищи!🎄 В поздравлениях я не мастак, но желаю вам удачи во всех ваших начинаниях и крепкого здоровья в придачу) Больше веселитесь, меньше расстраивайтесь. Всё будет хорошо) И спасибо вам всем, что поддерживали и поддерживаете проект и меня. Есть еще много всего, чего я бы хотел вам показать. Еще раз с Новым Годом! Ваш Автор Артём Trashrobotics :) До встречи в следующем году

✏️По промежуточным результатам работы Распечатал новую версию лапки. Хочу проверить: не переборщил ли я с ее размерами. По-быстрому наколхожу небольшой стендик и нагружу ее Жду пока придут подшипники для нее. Перед Новым Годом посылки идут со скоростью черепахи :) С ними же идет и рассыпуха для новой версии платы драйвера. С полной моделью собаки я уже тоже почти разобрался. Осталось только сам корпус переделать, все распечатать, проверить в работе (и переделать все еще пару раз:)). Еще сходил за ёлкой) Думаю, пора уже ее поставить)

Оххх... Ну наконец-то закончил) Вот новый видос Теперь снова можно поспать)

Ну а в качестве бонуса я записал как у меня проходит процесс разработки)

Новый видос выйдет уже на следующей неделе, если снова нигде не накосячу) Он, возможно, будет немного душноватый, т.к. много технических моментов, но я стараюсь все упростить и накидать анимаций.

✏️Кусок из видоса / Тесты привода Пока пилю видос, делюсь его кусочком с издевательством тестами над приводом. Эпичный разнос в конце - это 10А блока питания не хватило для торможения инерции летящего блина. P.S. За шипение сорян. Шумодав накинуть не вышло. Звук привода тихий и воспринимается за шумы.

📈Довольно интересная ситуация. После замедления ютюба я ожидал, что в худшем случае у меня просядет аудитория процентов на 15-20%. Однако, мало того, что этого не произошло, но вместе с тем я стал чаще залетать в рекомендации. Вот такой вот парадокс 😑 В остальном, что касается других площадок - тут у меня позиция, в целом, прагматичная. Где меня смотрят - туда и выкладываю. Но выкладывать видосы в ВК все еще не вижу смысла, пока они не перестанут скупать блогеров и не сделают нормальную систему рекомендаций. Поэтому как дополнение для тех, кто не хочет заниматься обходом замедления, могу предложить пока только Дзен. P.S. А еще мне сегодня стукнуло 26 лет. Совсем старый стал -_-)

✏️ Сервопривод робособаки Приступил к сборке робособаки. Первый видос будет про ее приводы, выбор контроллеров и управление. Долго же я копался в этой теме) Сам сервопривод - это компиляция из нескольких моих последних проектов. Хоть где-то все идет по плану -_-) Пока что получается все довольно таки неплохо. Единственное, уперся в быстродействие датчика AS5600, он отказывается нормально работать на оборотах больше 250 об/мин, т.к.он изначально на большие скорости не рассчитан. А мотор может работать намного быстрее. Поэтому вместо них будут использоваться MT6701, обещают 55000 об/мин в максимуме) Ну и еще модифицировал ВПТК, заменив шарики на ролики) А то вы прям завалили меня комментариями по этому поводу.