Betaflight geek

В 2023 году мне выпала уникальная возможность - провести пусконаладку дрон шоу из 500 дронов Damoda. Несмотря на все приключения, созданные нашим сумасшедшим боссом, я отлично провел время и познакомился с замечательными людьми, привет ребятам из best.production и uebki.production. А 31 декабря мы в команде с Johny_rv анонсировали новый, 2024 год, обратным отсчетом в небе Пхукета. За кадры отдельное спасибо IG: 187video

☄️ проект, который тянется еще с прошлого года наконец готов! ✔️ большие тесты двух популярных радиосистем TBS Crossfire и ELRS ✔️ сравнение частот 2.4, 915, 868 на практике в прямой видимости, залёты за рельеф, пробиваемость в заброшке и глушение вышкой ✔️ что такое Diversity, Gemini, Xrossband и как эти технологии работают по отношению к привычным системам ✔️ история и внутренняя кухня радиосвязи а также интервью с олдом елрса ✔️ что лучше, для кого и зачем, что брать в 2к26 часовой фильм с насыщенной программой и жирным содержанием - уже смотрят подписчики бусти и патреон, добро пожаловать ▶️

Уже долгое время живу немного в будущем, когда все ставят новый релиз - я прошиваю следующий😎 Также напомню, что новое версионирование дает четкое понимание о дате следующего релиза. Ну и небольшие спойлеры о том, какие новинки нас ожидают.

Когда почти 10 лет эволюции гоночных рам привели нас к созданию принципиально новых... маунтов антенны и камеры😎 Ну что ж, в природе полно существ, которые остаются неизменными десятки миллионов лет - они идеальны, или просто нет необходимости в изменениях? P.S. на первом фото рама где-то из 2017, далее - совремнные экземпляры.

В сообществе часто звучат вопросы: когда в Betaflight появятся полноценные автономные режимы, поддержка оптикал флоу, чтоб висел, как мавик и заветная кнопка «сделать полет идеальным» (автотюн PID)? Ответ на это не так прост, как кажется. Вот мои аргументы, почему BF развивается именно так, а не иначе. 1. Несмотря на огромную популярность, Betaflight - это, в первую очередь, опенсорс проект. У него нет штата сотрудников на зарплате, которым можно поставить конкретную задачу на исполнение. Такие проекты живут на принципе контрибьюторства: функции появляются тогда, когда у конкретного разработчика возникает личный интерес и свободное время на реализацию. Разработчики здесь - это добровольцы-энтузиасты, движимые собственным интересом. При этом разработка прошивки - весьма нетривиальная задача. Она требует редкого сочетания знаний в математике, ТАУ, физике полета и низкоуровневом программировании на C++. Такой высокий порог входа сильно ограничивает приток новых контрибьюторов. Как итог, активных разработчиков, которые регулярно вносят изменения, можно пересчитать по пальцам. 2. Идеология. Betaflight - это прошивка для performance-полетов (гонки, фристайл). Если кто-то предложит изменения, добавляющие вашему дрону функционал «робота-пылесоса», их, скорее всего, не примут, так как это идет вразрез с основной задачей: обеспечить точное следование сетпоинту и максимальную производительность в полете. Автономность и датчики (Optical Flow, Lidar и т.д.) Полет по точкам и удержание позиции — далеко не приоритет для BF. Этим успешно занимаются iNav и ArduPilot. Тем не менее, движение в эту сторону есть: Крис Томпсон (ctzsnooze) давно работает над улучшением GPS Rescue, а в последнем релизе реализовал функции удержания позиции и высоты. Следующим этапом станет унификация: планируется перенос Rescue на алгоритмы PosHold, так как сейчас алгоритм rescue достаточно топорный. После этих доработок мы получим стабильное перемещение между точками, а базовая поддержка миссий станет лишь вопросом логики переключения целей. Sensor Fusion: Для адекватной работы optical flow, лидаров и прочих сенсоров нужен фундаментальный механизм объединения данных от разных датчиков. Сейчас разработчики активно обсуждают внедрение фильтров Калмана (EKF). На GitHub уже есть наработки, но до стабильного решения еще далеко. Автотюн PID: почему его до сих пор нет? Многие мечтают об автотюне, как в ArduPilot, но я настроен скептически, и вот почему: — Сложность задачи. Алгоритм, который должен в реальном времени анализировать осцилляции и менять коэффициенты на “заряженном” акро дроне, достаточно сложен. — Ресурсы. Хватит ли вычислительной мощности наших процессоров (даже H7) на обсчет математических моделей без ущерба для частоты PID loop? — Результат. Посмотрите на ArduPilot - их автотюн дает весьма противоречивый результат, даже в случае успеха PID коэффициенты остаются далеки от оптимальных. Как итог - я бы поставил на автоматизированный анализ blackbox логов. Вместо того чтобы заставлять полетник мучиться с вычислениями в воздухе, гораздо логичнее записать Blackbox лог и прогнать его через внешний софт. В проектах вроде Blackbox Explorer, PID Toolbox задача анализа лога все еще лежит на человеке. При этом в ТАУ существуют методы намного более глубокой аналитики данных системы, вопрос только реализации. С таким подходом вы получаете математически обоснованные рекомендации и при этом не рискуете уронить дрон из-за ошибки алгоритма в реальном времени. А какую функцию ты бы хотел увидеть в Betaflight?

😃😃😃 https://youtu.be/xA2UxVpMBd4?si=eLgGgU5kP-hFHI6k

Пошел заваривать чаек😁

Ох уж эти анимешники😁

Вчера залип в инструменты метода конечных элементов (МКЭ). Давно хотел попробовать, но руки не доходили. Штука достаточно мощная: позволяет рассчитывать отклик конструкции на нагрузки и собственные частоты колебаний. Поверх этого есть ещё и генеративный дизайн, с которым тоже удалось немного поиграться. Правда, я пропустил важный этап - задание областей, которые должны быть сохранены (preserve regions), и в процессе оптимизации по массе алгоритм просто отрезал мне кусок от моей условной рамы😅

Ну прям пора релизов, встречайте бетафлайт 25.12.1 Наверное, буду принципиально опускать первые две цифры в последующем, ибо смысловой нагрузки они не несут https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/2025.12.1

Релиз EdgeTX 2.12.0-rc1 Очередной релиз с прекращением поддержки железа, на этот раз отваливаются аппы на базе stm32 f2 - а это все старые frsky(до access), jumper и radiomaster. Полный список есть в релизе. Остальное - поддержка h7 чипов, фиксы и фичи для цветных экранов. Вообще, мне не очень нравится такой поворот проекта, делается упор на дорогие производительные процессоры, что по сути нужно только для красивостей на экране. В таких условиях кажется закономерным, что новый t8l от радиомастер сделан не под Эдж. И в очередной раз повторю: очень хотелось бы увидеть максимально простую аппу, весь экранный функционал которой вынесен в приложение на смартфоне. https://github.com/EdgeTX/edgetx/releases/tag/v2.12.0-rc1

Релиз am32 2.20, оптимизации для старых f051 чипов, багфиксы и новые таргеты https://github.com/am32-firmware/AM32/releases/tag/v2.20

UAVFutures уже давненько пиарит свою fpv соцсеть diyfpv.com, но только сейчас появился предварительный доступ к самой интересной ее фиче - drone builder. Потыкал за вас, ожидал большего. Не понимаю, как в текущей реализации это может быть полезно кроме сценария создания схем для новичков.

Когда я входил в хобби, Liftoff был самым дешевым симулятором, если не считать бесплатную пробную версию FPV freerider. Я считаю, что это единственная приичина роста его популярности. Да, там было практически все необходимое: эмуляция бетафлайт настроек, разные дроны и карты, но не было ключевой вещи - реалистичной симуляции физики. Функционала было достаточно, чтобы выработать первоначальные рефлексы управления, но когда дело доходило до оттачивания навыков полета - он проигрывал Velocidrone. Время шло, Liftoff провел ряд улучшений физики и существенно поднабрал в цене. А сейчас наткнулся на их ролик об очередном, судя по названию, шестом улучшении физики в симе. Говорят, даже реализовали симуляцию разных линз, не прошло и десяти лет 😅 На бетатест можно попроситься через дискорд, дерзайте) https://youtu.be/EqE3R2iqQQs

Релиз кандидат elrs 4.0.0 Я давно не следил за ходом разработки, и ещё не полностью прочёл релиз ноутс, потому пока просто ссылка без оценочных суждений😅 https://github.com/ExpressLRS/ExpressLRS/releases/tag/4.0.0-RC1

Юху! Бетка релизнулась. Только есть одно но) https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/4.5.3

Ну прям день новинок. Про VRX забыли, или брать целый протос для этого?) Наводка от Ddk32 https://www.facebook.com/share/p/1A5i8in5Kq/

Flysky выпустили свою аппу, анонс которой я делал тут. А теперь самое интересное. Если я правильно понял, flysky сделали невообразимое: они дали возможность пользователям переключиться с их проприетарных прошивок аппы и радиочасти на открытые edge и elrs! https://www.flysky-cn.com/pa01description

пум-пум-пум-пум https://www.dji.com/prelaunch

Багфиксы разбирайте https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/4.5.1