TrashRobotics

⬆️ (продолжение) Ну и в-третьих, я хотел бы показать вам весь путь по созданию драйверов векторного управления BLDC/PMSM моторами для робособаки (как и обещал, хоть это и не в той же степени актуально как раньше). Начинал я их делать с практически нулевыми познаниями в электронике. И для меня это был больше обучающий проект. Может кому-то мой опыт тоже будет полезен. Также идет усиленная работа по самой робособаке, ее я чуток переделал (и не один раз 😑). И по нескольким другим более сложным проектам. Но пусть для вас это пока будет сюрпризом :) Попробуем потрогать на ютюбе настоящую науку. Не знаю, как сам ютюб на это отреагирует... Но какой смысл стоять на месте? P.S.: Кто знает, где можно в розницу в СПб и ЛО купить прутки чистого никеля (⌀ 8мм и ⌀ 12мм где-то по метру-полтора длинной)? Нужно для научных целей :)

✏️ Процесс работы... Так увлекся процессом работы, что опять чуть не забыл вам показать промежуточные результаты 😅 Работа идет сразу по нескольким направлениям. Во-первых, пока помнятся все нюансы, продолжаем делать электроэрозионный станок. Пришла мысля сделать систему продува места реза. Получилось довольно неплохо. Только сопла нужно подредактировать, чтоб вода не распрыскивалась так сильно. Плюс, как я и думал, направленная струя очень хорошо помогает продевать проволоку в сопла. Так что может и не автоматическую, но автоматизированную заправку проволоки все-таки получится сделать. Во-вторых, я почти закончил полубюджетную систему фильтрации и деионизации воды (не совсем бюджетная т.к. ее можно упростить и удешевить, но при этом она и не слишком навороченная как могла бы быть изначально... подумал будет перебор (-_-). Осталось только прилепить датчики, запустить и проверить ее. ⬇️ (продолжение)

✏️ Очередной мега-закуп и тема следующих видосов Практически сразу после выпуска прошлого видоса, я умудрился где-то подцепить непонятную заразу 😅 Вероятно, что-то коронавирусное, т.к. полностью отключились сначала вкус и запахи, а потом и голос. Полностью, как рубильником отключили. Из-за чего выпал из рабочего процесса на неделю-полторы. Но не суть :) В очередной раз совершил мега-закуп деталей к проектам и инструментов в мастерскую (пришло еще не всё). Хотя еще с прошлого закупа не все запланированные проекты успели увидеть жизнь (-_-). Что же касается ближайших планов: как минимум два следующих видоса на ютюбе будут по робособаке. Ну, если не будет форс-мажорных обстоятельств.  А, параллельно с этим, на бусти мы будем делать систему продува места реза с фильтрацией (тонкой очистки воды) для эрозионного станка. Пока в не совсем бюджетной версии. Сначала сделаем как положено, а потом уже упростим.  Будет это в формате отдельных небольших видосов.

Там это видос вышел) Можно смотреть. Задолбался в край. Если можете, то лучше ищите видос через рекомендации самого ютюба. Я там намудрил... Не хочется, чтоб он утопился, после стольких затраченных сил.

✏️ Видос, если что, в монтаже... Видос, если что, монтируется, но в этот раз я еще сильнее переборщил с количеством информации (чем в прошлом видосе). Вот сижу... монтирую... уже задолбался, аж чуть не перегорел 😑. А еще кучу анимаций/графики надо дорисовать. Зато видос должен получиться прям крутым и информативным. Так что, ждите, скоро должен выйти (скоро по моим меркам) 😄 Хочется выпускать видосы быстрее... Но вот отвечаю, чисто по трудочасам такие крупные проекты быстрее делать не получается. Если только в ущерб качеству, чего не хочется. Уже оптимизировал все что можно. Это предел для одного меня. Так что в будущем буду подключать еще людей для работы, т.к. проекты будут становиться все сложнее (-_-) P.S. Также планируется крупная реформа на канале. Подробнее расскажу уже в видосе.

⬆️ (продолжение) (Это все еще без обратной связи, т.к. на нее снова не хватило времени 😑. Но она обязательно нужна, причем с отскоками (реверсом). Обычные паузы через старт/стоп не канают. Их я еще раз пробовал, вместе с управлением через макросы feed override, т.к. многие писали, что рабочая схема. Но это не более чем примитивная защита и баловство, только время потратил. На постоянку ей пользоваться невозможно (по крайней мере на латунорезах). В видосе расскажу почему) + Помимо тестов реза, перепробовал на прототипе кучу всего, что приходило в голову и смотрел на результаты. Так что не думайте, что эта крокозябра - конечный вариант станка :) Это результат наваливания друг на друга разных решений, которые можно реализовать проще, компактнее и что важнее - эргономичнее. В конечном итоге, хотелось бы сделать полноценный станок, которым будет удобно пользоваться (в первую очередь - мне 😄). По крайней мере, такая цель.

✏️ Промежуточные результаты Последние пару недель занимался больше робособакой, т.к. не было настроения на станок. Поэтому немного задержался с постом. Что по итогам: ну, собственно, промежуточные результаты можно видеть в видосе. После изменения системы натяжения и механики станок стал нормально резать. Причем сталь он режет намного лучше алюминия. Т.к. люмяха, зараза, имеет свойство покрываться слоем непроводящего оксида, если разогнать мощность генератора и ненадолго затормозиться на месте. Приходится резать ее с большой скоростью, большей энергией искр и без пауз (но все это, в целом, частично решаемо) ⬇️ (продолжение)

✏️ Я пересобрал! Итак, я пересобрал механику, систему натяжения и генератор (добавил кое-чего). Можно сказать, что переделал почти весь станок :) Уже начал тесты и даже успел исправить несколько новых косяков. Пока все довольно оптимистично: 1) полосатость ушла; 2) коротышей (кроме статистических) почти нет; 3) мосфеты больше 30-40 градусов не греются; 4) + расход проволоки сократился почти в 2 раза (возможно получится еще больше сократить, если подобрать правильные режимы под новый генератор). Но тесты я только начал. Через +- неделю кину апдейт и попробую вырезать уже полноценную детальку на этот же станок, т.к. некоторые пластиковые детали на нем временные, пока он сам себе их не вырежет из металла.

✏️ Продолжение ЭлектроЭрозии Мне так понравилось отдыхать от интернета, что я чуть не забыл поделиться с вами процессом работы :) Зато успел подкачаться и немного утеплить мастерскую 😁 Но о чем это я...: Раз пошла такая пьянка и прошлый видос вам сильно зашел, решил сразу по горячим следам выпустить вторую часть и рассказать недосказанное про электроэрозию (что не успел осветить или вырезал). Еще про генератор, про ограничение/контроль тока и многое другое, что не влезло даже в расширенный видос. Также не удержался и убрал уж совсем базовые косяки механики и решил поэкспериментировать с некоторыми системами натяжения проволоки (в том числе с теми, которые вы мне предлагали в комментариях). Посмотрим, что из этого получится. ⬆️(На фото система натяжения еще не закончена). Ну и крутое колесо запилил :) Ну красиво же)

🎄Поздравляю Всех с наступающим 2026 годом, товарищи! 🎄 Как-то я даже не заметил, как под конец года на основном канале собралось > 100 000 подписчиков. Так что теперь я из категории микроблогеров переквалифицировался в категорию миллиблогеров :) Собственно, снова спасибо Вам всем, что поддерживаете проект и меня. В этом году не получилось сделать много из запланированного, но в следующем обязательно наверстаем!) По традиции, желаю Вам удачи и крепкого здоровья. Все остальное само придет) Еще раз с Новым Годом!🎄Ваш Автор Артём. И до встречи в следующем году! P.S. Я после видоса устроил себе небольшой информационный детокс от интернета на недельку. Так что могу долго отвечать на почте или где-то еще.

✏️ Мертвый интернет все ближе...) Для понимания контекста: ютюб некоторое время назад ввел возможность ответа на комментарии ИИ-шкой. Вместо полноценного ответа, можно было просто тыкнуть на наиболее понравившийся сгенерированный текст. Поначалу ответы генерировались совершенно невпопад или в них был какой-то бред. Но, видимо, они обновили модель и теперь она неплохо попадает даже в технический контекст (не всегда, но все же). Осталось только определять почерк автора по прошлым комментам и подгонять текст под них. Т.к. еще видно, что текст ИИ-шный (по вылизанному стилю письма). И всё - комменты можно будет закрывать за ненадобностью) Действительно, с появлением ИИ - люди скинули на него самую сложную для себя задачу - думать)

Пу-пу-пу... Не ожидал, что такому количеству народа зайдет электроэрозия. Да и вообще, не ожидал, такого результата. Особенно с учетом, что видос получился "рваный" т.к., даже с увеличенным хронометражем, все равно пришлось многое вырезать (включая выводы и кучу разных тестов), чтоб успеть выложить его до Нового Года, а не еще через месяц-полтора. Из-за этого много нелогичных, на первый взгляд, решений и недосказанностей получилось. + Целый раздел про котроль/ограничение пиковых токов и защиту проволоки от обрыва (перегрева) вообще решил вырезать и перенести на вторую часть, т.к. тема объемная, особенно с учетом всех граблей, и получилась бы еще на половину видоса точно. В общем, работы еще дофига, а я один уже столько не тащу)))

ВСЁ. Выложил) Можно смотреть. Хронометраж в 32 минуты вышел, как вы просили. Задолбался монтировать. Но если не будете смотреть - то будет обидно -_-)

Через полчаса/час будет видос, если снова не отключат интернет :) Если отключат - то в пятницу. Ждем...

❗️Видос задерживается из-за состояния здоровья Последние пару месяцев чет я совсем просел и видос получается пилить только в меру сил. Из-за этого он уже сильно задерживается, за что я прошу прощения. Из хороших новостей: возможно, вопрос со здоровьем получится полностью и окончательно решить в ближайшем будущем. (Потом, возможно, напишу с чем была проблема, но она не смертельная, не пугайтесь :)) И ролики будут выходить гораааздо чаще + есть еще несколько глобальных планов, связанных с каналом.  К тому же, я вас услышал. И в этот раз постараюсь не так сильно резать видос. Мне и самому было жалко выкидывать столько материала (да и не получается еще сильнее сократить, без потери важной информации -_-). По хронометражу , думаю, получится ~25-30 минут. Как два моих стандартных видоса. Больше - уже точно перебор Но если тема не пойдет, вернемся к прежнему сжатому формату.   Еще из интересного - подкопил средств и начал обновлять съемочное оборудование, чтоб качество видосов тоже росло.  P.S. Не грустите :)

⬆️Однако, проверить я его смогу, только когда до меня дойдет комплектуха. Пока же думаю вам рассказать вообще как это все работает. И про приличную часть подводных камней. P.S. Видос в монтаже -_-) Терпеть не могу монтаж...

⬆️Пробовал резать алюминий и сталь. И то, и то станок режет, но как я и предполагал стабильного реза без обратной связи по величине зазора добиться не получится. Даже если занижать скорость/мощность генератора и проводить другие ухищрения. Собственно, это я полагал еще и до тестов. Проблема в том, что стандартные прошивки ЧПУ станков не умеют в обратную связь (разве что прошивки для токарного с обратной связью по энкодеру, LinuxCNC и еще пару специфических). Самое лучшее решение - это, естественно, LinuxCNC. Однако, раньше это было либо дорого (mesa), либо колхозно (старый комп с LPT). Поэтому, чтоб для вас станок был доступнее, я сначала пытался залезть и переписать ядро fluidNC или GRBL для того, чтоб они могли регулировать скорость подачи в зависимости от напряжения слежения (величины зазора). Тогда можно было бы обойтись стандартной ардуинкой или ESP-хой. Но гиблое и костыльное это занятие, поэтому я забил... Тем более недавно, наконец, появился бюджетный вариант вкатиться в LinuxCNC. ⬇️

✏️ Я в электроэрозионных станках настолько преисполнился...)) Пока я отвлекался на реальный мир, чуть не забыл вам показать, что получилось по итогу. Я про эти электроэрозионные станки столько информации накопал и столько с ним поэкспериментировал... Все грабли точно собрал :) Зато проверил все теории, которые вертелись в голове и которые были очень смутно описаны в литературе (или вообще не уточнялись). Я даже теперь не знаю, как вам все это рассказать и уложиться в стандартный видос. Там хронометража может выйти больше часа. Монтировать я столько заколебусь... Так что надо будет как-то ужимать в стандартный хронометраж, что еще та головная боль... Что же до практических результатов: ⬇️

✏️Работа почти закончена Думаю, на этой неделе уже попробую что-нибудь полноценно вырезать на ЧПУ (вроде шестеренок или подобного). Осталось только немного пересобрать систему подачи воды/фильтрации и систему перемотки и натяжения проволоки, которую я переделываю уже 3 раза -_-). Это оказалось самая запарная часть электроэрозионника. К слову, кто интересовался генератором импульсов... С ним я изначально сильно запарился. До той степени, что уже начал собирать схемы на быстрых компараторах, логических элементах и операционных усилителях (прикидывал, что без них некоторые вещи сделать не получится). Однако, я ошибся. Даже самая простейшая схема контроля работает и довольно таки неплохо. Намного лучше, чем я ожидал. На ней я и решил пока остановиться. Тем более и повторить ее проще всего. Но подробнее расскажу уже в видосе. P.S. Силовые резисторы в схеме не обязательны. Я изначально там тоже хотел намудрить с управлением, поэтому их поставил. Но подробнее, опять же, расскажу в видосе.

✏️ Догадаетесь что это? :) Так как разработка собаки задерживается по некоторым причинам (потом поймете каким, но вкратце я как обычно упоролся со сложностью и проработкой отдельных узлов). Так надо (-_-). Так вот, пока же, я хотел вам показать еще один проект, над которым я работаю больше полугода параллельно с робособакой (и еще парочкой проектов на фоне). Кто-то уже мог догадаться. Да, это настольный проволочный электроэрозионный станок. По цене дешевого 3д-принтера можно собрать станок, способный резать любые металлы (прям вообще любые, даже твердые сплавы и быстрорезы). Мечта самодельщика :) Работает он по принципу испарения металла многократными искровыми разрядами (генератор искр/импульсов мы с вами тоже соберем). Пора снова расширять станочный парк и возможности лаборатории :) Ну и еще немного фоток вдогонку.